2019 AgBot चुनौती

ईस्ट हाई स्कूल

डेनवर, कोलोराडो में ईस्ट हाई स्कूल (2014-2018) में मेरे समय के दौरान, मैं स्कूल के बाद की गतिविधियों में बहुत सक्रिय था, और सबसे प्रभावशाली गतिविधि रोबोटिक्स क्लब, एंजेलबोटिक्स थी। मैं अपने द्वितीय वर्ष तक नहीं जुड़ा, क्योंकि शुरुआती समय में मैं फुटबॉल पर ध्यान केंद्रित कर रहा था। क्लब मुख्य रूप से फ़र्स्ट रोबोटिक्स प्रतियोगिता (FRC) में भाग लेता था, जिससे मुझे मैकेनिकल और इलेक्ट्रिकल इंजीनियरिंग के साथ-साथ प्रोग्रामिंग का पता चला। एंजेलबोटिक्स के माध्यम से, मैंने CAD टूल्स, 3D प्रिंटर और अन्य इंजीनियरिंग उपकरणों का उपयोग करना सीखा, जिससे मुझे उन STEM अवधारणाओं का परिचय मिला जो आमतौर पर कॉलेज छात्रों के लिए आरक्षित होती हैं। प्रारम्भ में मैं क्वांटम फिज़िसिस्ट बनने की इच्छा रखता था, लेकिन AP फिज़िक्स और रोबोटिक्स में मेरे अनुभवों ने दिखाया कि मैं भौतिकी में बहुत अच्छा नहीं हूँ और इस कारण मैं मैकेनिकल इंजीनियरिंग के रास्ते से दूर हो गया।

इसके बजाय, मैंने प्रोग्रामिंग में अपना रुचि पाया, जो मेरे पहले Raspberry Pi के लिए पायथन कोड लिखने से शुरू हुआ और AP कंप्यूटर साइंस में जावा प्रोजेक्ट्स के माध्यम से मजबूत हुआ। परीक्षा में संघर्ष करने के बावजूद, मेरे शिक्षक, श्री नागेल, ने मुझे सॉफ़्टवेयर विकास की ओर प्रेरित किया, यह बताते हुए कि प्रोजेक्ट्स का मूल्य टेस्ट स्कोर से अधिक है। इसने मुझे कॉलेज में कंप्यूटर साइंस को अपनी डिग्री बनाने के लिए प्रेरित किया, और मैं एक सॉफ़्टवेयर इंजीनियर और अंततः एक संस्थापक बनने का सपना देखता था।

हालांकि मैं एंजेलबोटिक्स में बहुत अधिक शामिल नहीं था क्योंकि मेरे कोर्सवर्क और सीखने की कठिनाई के कारण, लेकिन इसने रोबोटिक्स के प्रति जीवन भर का जुनून जगा दिया। इसलिए जब मैं कॉलेज शुरू किया, तो मैं एक कॉलेज रोबोटिक्स क्लब में शामिल होने और एक दिन ऐसी कंपनी बनाने के लिए दृढ़ था जो रोबोटिक्स के साथ वास्तविक दुनिया की समस्याओं को हल करे।

स्कूल ऑफ़ माइन्स

ईस्ट हाई स्कूल से स्नातक करने के बाद, मैंने कोलोराडो स्कूल ऑफ़ माइन्स (2018-2022) में कंप्यूटर साइंस में बैचलर शुरू किया। अपने पहले सेमेस्टर में, मैंने Mines robotics clubs को देखा और एक नई रोबोटिक्स समूह, AgBot, की खोज की।

AgBot एक नया रोबोटिक्स क्लब था जिसका लक्ष्य 2019 agBots Weed and Feed Competition में प्रतिस्पर्धा करने के लिए एक रोबोट बनाना था। इस प्रतियोगिता में दो मुख्य चुनौतियां थीं:

कीट और खरपतवार की पहचान और उन्मूलन
रोबोटिक्स के माध्यम से नई फसल कटाई विधियों का निर्माण

हमारी टीम ने पहली चुनौती पर ध्यान केंद्रित किया। यह Mines की पहली बार AgBot प्रतियोगिता में भाग लेना था, और यह पहली बार था जब एक Mines रोबोटिक्स क्लब ने कृषि से संबंधित कुछ किया। इससे सब कुछ नया महसूस हुआ।

मैं तुरंत इस प्रोजेक्ट की ओर आकर्षित हुआ। मेरा परिवार टर्की में कई पीढ़ियों से किसान रहा है, मेरे पिता की पीढ़ी तक। इसलिए AgBot मेरे घर से जुड़ा हुआ था, जो मेरे रोबोटिक्स और प्रोग्रामिंग के जुनून को जोड़ता था। एक ऐसा रोबोट बनाना जो मेरे दादा-दादी जैसे किसानों की मदद कर सके, बहुत रोमांचक था।

विकास

AgBot टीम का हिस्सा होना मेरे सबसे यादगार कॉलेज अनुभवों में से एक है। यह अब तक की सबसे कठिन चीज़ भी थी। यह प्रोजेक्ट पहली बार था जब मैं पायथन, उबंटू और ROS में गहराई से गया। FRC में सब कुछ जावा में था, इसलिए यह मेरे लिए नया था। मैंने पहले पायथन और उबंटू का उपयोग किया था, लेकिन ROS कभी नहीं छुआ था। ROS कैसे काम करता है सीखना एक कठिन लड़ाई थी। उस समय मुझे पायथन एनवायरनमेंट क्या है भी नहीं पता था।

मैं अधिकांश समय एक Lidar को ROS नोड में उपयोगी डेटा भेजने की कोशिश में बिताया। मेरा कार्य एक ROS Node end_detector को लागू करना था, जो Lidar डेटा का उपयोग करके रोबोट को फसल की पंक्ति के अंत तक पहुंचने पर पहचान सके। अब यह सरल लगता है, लेकिन तब यह बहुत बड़ा लग रहा था।

लगभग दो हफ्ते डिबगिंग के बाद मैं Lidar को अपने कोड से बात करवा सका। पूरा कोड C++ या पायथन में लिखा गया था, मुख्यतः पायथन। इसलिए, इस काम के लिए मेरा कोड सिर्फ पायथन था। एक बार काम हो गया, तो मैंने कैंपस में मिलने वाले यादृच्छिक पौधों के पैच पर लॉजिक टेस्ट करना शुरू किया। मैं Lidar को पकड़ने वाले स्टैंड को उनके ऊपर रोल करता और देखता कि कोड कब अंत तक पहुंचा। कई घंटे और डिबगिंग के बाद, मैं कम से कम अपने टेस्ट वातावरण में सब कुछ काम कर रहा था। जब हम सब कुछ एक साथ जोड़ने की कोशिश की तो कहानी अलग थी।

मेरा अधिकांश समय हार्डवेयर और सॉफ़्टवेयर को एक-दूसरे से बात कराना था। पंक्ति के अंत को पहचानने की लॉजिक बाद में आई। लेकिन यह एक शानदार सीखने का अनुभव था। मैं ROS को समझने से लेकर जेटसन बोर्ड पर लाइव Lidar डेटा के साथ नोड्स लिखने और डिबग करने तक पहुँचा। इस समय मैं जावा से पायथन की ओर स्विच हुआ। और 2025 तक, मैं अपने किसी भी प्रोजेक्ट या कार्य-संबंधी कोड बेस में जावा का उपयोग नहीं किया है।

टीम और तकनीकी स्टैक

हमने Ubuntu 16.04 के साथ ROS Kinetic और Python 2.7 को एक Nvidia Jetson TX2 पर चलाया, जो एक Hokuyo URG 04LX UG01 Lidar से जुड़ा था। हमारे पास Arduino(s) थे जो अल्ट्रासोनिक रेंज फाइंडर जैसे सेंसर इनपुट के लिए थे। हमारा कोड परसेप्शन, नेविगेशन, कंट्रोल और स्प्रेइंग को संभालता था। आप रिपॉज़िटरी यहाँ देख सकते हैं: GitHub Repo। मैंने जो विशेष कोड लिखा वह end_detector.py में पाया जा सकता है। यहाँ रोबोट के अधिकांश घटकों की सूची है:

Ubuntu 16.04 Xenial
ROS Kinetic Kame
Python 2.7
Nvidia Jetson TX2
Hokuyo URG-04LX-UG01 Lidar
Arduino Uno & Mega
DC मोटर्स, एन्कोडर, मोटर कंट्रोलर, बैटरी, आदि

हमारी टीम बड़ी नहीं थी, लेकिन कुछ नाम उभरे:

Tyler क्लब के नेता और संस्थापक थे। मैं तब और आज भी उनका बहुत सम्मान करता हूँ। Zachary क्लब के सॉफ़्टवेयर विकास के प्रमुख थे और उन्होंने मुझे सॉफ़्टवेयर विकास और ROS के बारे में बहुत कुछ सिखाया, जिसके लिए मैं आज भी आभारी हूँ।

अन्य सदस्य भी थे, जैसे Kevin Barnard और Amit Rotem। लेकिन मैं सभी मूल सदस्यों के नाम और संपर्क याद नहीं रखता क्योंकि क्लब 5 साल से अधिक समय से बंद है।

रोबोट का अधिकांश विकास सप्ताहांत और रात देर तक हुआ जब हमारे अधिकांश क्लास समाप्त हो चुके थे। इंजीनियरिंग डिग्री और AgBot पर काम करना बहुत थकाऊ था, लेकिन हम ने इसे पूरा किया।

यात्रा और अराजकता

इस पूरे अनुभव का एक भाग जिसे मैं कभी नहीं भूलूँगा वह यात्रा थी। प्रतियोगिता वेस्ट लाफायेट, इंडियाना में, Purdue University के कैंपस के पास आयोजित हुई। और पूरी प्रतियोगिता Mines के फाइनल्स के बाद ही हुई, इसलिए हमारे पास पुनःस्थापना का समय नहीं था।

हमने टायलर की ट्रक से गोल्डन, कोलोराडो से इंडियाना तक रोबोट और सभी उपकरण ले गए। मज़ेदार बात यह थी कि हम ने ड्राइव एक दिन पहले शुरू किया। हमने सब कुछ पैक किया, रोबोट, टूल्स, बैटरियां, कंप्यूटर, सब कुछ, और गोल्डन से वेस्ट लाफायेट तक ड्राइव किया। यह कागज़ पर 18 घंटे की ड्राइव थी, लेकिन गैस और टॉयलेट ब्रेक के साथ 20-22 घंटे लग गए।

टायलर ने पूरी यात्रा में कॉफ़ी मॉन्स्टर पीते हुए ड्राइव किया। एक साथी, जिसका नाम मैं भूल गया हूँ लेकिन वह फोटो में है, कभी-कभी उसकी जगह ले लेती थी। रास्ते में बारिश शुरू हो गई। हमें एक बंद गैस स्टेशन पर रुककर रोबोट को बचाने के लिए एक टार्प लगाना पड़ा। यह जंक था, अराजक था, कॉलेज रोबोटिक्स था। फिर भी हम पहुँच गए।

जब हम पहुँचे, हमने फील्ड पर अपना कैनोपी सेट किया और सभी टूल्स सेट किए। मैं कोड को पूरा करने और चलाने पर ध्यान केंद्रित किया। अधिकांश प्रतियोगिता में, हम मुख्य रूप से अपने रोबोट को डिबग करने और अन्य टीमों के रोबोट को देखे।

क्या हम जीत गए?

नहीं

पिछे मुड़कर देखें तो हम सिर्फ कुछ बच्चे थे जो अपने स्तर से बहुत आगे कुछ बनाने की कोशिश कर रहे थे। अन्य टीमें पूरी तरह अलग स्तर पर थीं। कुछ स्टार्टअप्स से थे। कुछ रिसर्च लैब्स से थे। कुछ को पूरी अकादमिक समर्थन मिला था। हम एक छोटे समूह के अंडरग्रेजुएट्स थे जो रात भर काम कर रहे थे, आशा करते हुए कि पायथन Lidar डेटा को उपयोगी बना देगा।

हमारा रोबोट दोषपूर्ण था। यह जंक था। और ईमानदारी से कहूँ तो प्रतियोगिता तक पहुँचते-तकते यह मुश्किल से काम कर रहा था। कई लोग टीम छोड़ते रहे जब उन्हें लगा कि हम समय पर नहीं पहुंच पाएंगे। कुछ नहीं आए। फाइनल्स खत्म हो गए, रोबोट तैयार नहीं था, और मनोबल बहुत कम था।

लेकिन कुछ लोग बने रहे

मैं नहीं छोड़ा… टायलर नहीं छोड़ा… और फोटो में लोग भी नहीं छोड़े!

भले ही हम नहीं जीत पाए या पूरी तरह कार्यशील रोबोट न हो, मैं इस अनुभव को किसी भी चीज़ के लिए नहीं बदलूँगा। मैंने ROS, हार्डवेयर डिबगिंग, दबाव में सिस्टम बनाना और वफादारी के बारे में सीखा। मैंने समझा कि चीज़ों को पूरा करना कितना महत्वपूर्ण है।

2025 की प्रतिबिंब

2019 सीज़न के बाद, AgBot बंद हो गया। यह मुख्यतः COVID के कारण लगभग एक साल बाद बंद हुआ, जिससे Mines के सभी क्लब 1-2 साल तक बंद रहे और जब दुनिया “सामान्य” होने लगी, मैं ग्रेजुएट हुआ।

अब 2025 है, और AgBot को देखते हुए, यह मेरे लिए सब कुछ की शुरुआत है। इसने मुझे रोबोटिक्स में पहला वास्तविक अनुभव दिया और तकनीकी टीम के साथ सहयोग करना सिखाया। इसने मुझे एक ऐसे रास्ते पर ले गया जो अद्भुत अवसरों की ओर ले गया।

उसके बाद मैं eBay में बैकएंड इंजीनियर के रूप में काम किया, जहाँ मैंने डेटा सेंटर में लाखों मेट्रिक्स को इन्गेस्ट करने वाली सेवाएँ डिप्लॉय की। मैंने अपना पहला स्टार्टअप शुरू किया जो AI स्वचालित साइबर सुरक्षा पेनिट्रेशन टेस्टिंग पर केंद्रित था। मैंने Notify Cyber लॉन्च किया, जिसने दसियों हजार विज़िटर्स को आकर्षित किया। मैंने Docker, Kubernetes, Postgres और उन्नत AI इन्फ्रास्ट्रक्चर के लिए सॉफ़्टवेयर लिखा।

लेकिन AgBot अभी भी मेरे जीवन के सबसे बेहतरीन अनुभवों में से एक है। यह अराजक, तनावपूर्ण और कभी-कभी असंभव लगती थी, लेकिन इसने मुझे किसी भी क्लास या ट्यूटोरियल से अधिक सिखाया। मैंने सीखा कि भले ही आपके पास परिपूर्ण योजना, पर्याप्त फंडिंग या सबसे अच्छा हार्डवेयर न हो, आप फिर भी कुछ बना सकते हैं, बहुत कुछ सीख सकते हैं और रास्ते में अद्भुत लोगों से मिल सकते हैं।

2019 AgBot टीम के सभी को धन्यवाद। उस 2019 रोड ट्रिप, बंद गैस स्टेशन पर टार्प, और नींद रहित रातों के लिए धन्यवाद। आपने मुझे बड़े प्रोजेक्ट्स को आत्मविश्वास के साथ आगे बढ़ाने की दृढ़ता दी।