CS ফিল্ড সেশন

পটভূমি

২০২০ সালের গ্রীষ্মে, আমি আমার সিএস স্নাতক প্রোগ্রামের অংশ হিসেবে Colorado School of Mines-এ CSCI370 বা “উন্নত সফটওয়্যার ইঞ্জিনিয়ারিং” ক্লাস নিয়েছিলাম। CSCI370 একটি কোর্স যা ছাত্রদের একটি কোম্পানির জন্য সফটওয়্যার-সম্পর্কিত সমাধান ডিজাইন, বাস্তবায়ন এবং দলিল করতে বাধ্য করে। এটি ছাত্রদের তাদের কোর্সওয়ার্ক জ্ঞানের বাস্তব বিশ্ব কম্পিউটার সায়েন্স সমস্যায় প্রয়োগ করার সুযোগ দেয়। আপনি কোর্স সম্পর্কে আরও জানতে পারেন এখানে।

কোর্সে, আপনি সিদ্ধান্ত নেন আপনি কোন প্রকল্প/কোম্পানিতে কাজ করবেন। কোর্সটি প্রতিটি প্রকল্প এবং কোম্পানি বিশদভাবে বর্ণনা করে এমন PDF প্রদান করেছিল। শেষপর্যন্ত আমি একটি কোম্পানি লুনার আউটপোস্ট দ্বারা পোস্ট করা একটি প্রকল্পে কাজ করার সিদ্ধান্ত নিয়েছিলাম যার নাম ছিল ইনহ্যান্সড লুনার ন্যাভিগেশনের জন্য রিয়েল টাইম হুইল স্লিপ ডিটেকশন এবং এরর কারেকশন। Sense নামটি দীর্ঘ, আসুন প্রকল্পটিকে “চাকা স্লিপেজ সনাক্তকরণ” উপনাম দিই।

সমস্যা

লুনার আউটপোস্ট এমন একটি স্টার্টআপ যা স্বায়ত্তশাসিত লুনার রোভার তৈরি করার চেষ্টা করছে। চাঁদের উপর প্রচুর লুনার ধুলো রয়েছে যা চাকার অনেক স্লিপেজের কারণ হিসাবে পরিচিত। এটা আদর্শ নয় কারণ চাকা স্লিপেজ স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেমকে তাদের বাস্তব বিশ্বের অবস্থান ট্র্যাক করতে ব্যর্থ করতে পারে। পৃথিবীতে, এটি GPS ডেটা ব্যবহার করে চাকা স্লিপেজ দ্বারা সৃষ্ট যে কোনও অফসেট সংশোধন করে সমাধান করা হয়। কিন্তু GPS-এর সমস্যাটি হল এটা কেবল তখনই কাজ করে যখন 30+ নেভিগেশন স্যাটেলাইটগুলি ক্রমাগত পৃথিবীর কক্ষপথে ঘুরে এবং অনন্য সিগন্যাল প্রেরণ করে যা কম্পিউটারকে তাদের অবস্থান গণনা করতে দেয়। কিন্তু চাঁদে, বর্তমানে এমন কোন GPS নেই। এটি জানার ফলে, চাকা স্লিপেজ অনুধাবন করার জন্য GPS ছাড়া অন্য একটি পদ্ধতি ব্যবহার করতে হবে। প্রকল্পের সমস্যার একটি বিশদ রিপোর্ট এখানে দেখা যেতে পারে এখানে।

দলের সদস্যরা

এই প্রকল্পটি সহজ ছিল না, তাই এটি একটি দলে করা হয়েছিল। দলের 구성 পাঁচজন Colorado School of Mines ছাত্রের ছিল:

• Mehmet Yilmaz
• Kane Bruce
• Braedon O’Callaghan
• Liam Dempsey
• Kevin Grant

প্রকল্পটি আমাদেরকে কিছু ROS, C++, Python, Linux, Raspberry Pi, এবং Arduino সম্পর্কে জানার প্রয়োজন ছিল। আমাদের মধ্যে বেশিরভাগেরই এই প্রযুক্তিগুলোর এক বা একাধিকটিতে অভিজ্ঞতা ছিল তবে আমি একমাত্র এমন ব্যক্তি ছিলাম যাঁর ROS-এ অভিজ্ঞতা ছিল sense আমি Spring 2020 সেমেস্টারে আমার Human Centered Robotics (CSC470) ক্লাসে ROS ব্যবহার করেছিলাম। এর ফলে, প্রাথমিকভাবে, আমি সবাইকে ROS এবং এর জন্য কিভাবে ডেভেলপ করবেন তা সম্পর্কে আপ-টু-স্পিড নিয়ে আসতে সাহায্য করেছিলাম।

চ্যালেঞ্জগুলো

এই প্রকল্পটিতে অনেক চ্যালেঞ্জ ছিল। কিন্তু আমাদের সবচেয়ে বড় চ্যালেঞ্জ ছিল পরীক্ষার জন্য বাস্তব জগতের রোবার্টির অ্যাক্সেস না থাকা। এর কারণ ছিল কোভিড সবকিছুকে দূরবর্তী করে দেওয়া এবং আমাদের লুনার আউটপোস্টের ল্যাব/বিল্ডিংগুলিতে কাজ করা প্রতিরোধ করা। এর ফলে, আমাদের সিমুলেশন ব্যবহার করতে হয়েছিল।

এছাড়াও, আমরা Wheel Slippage সমস্যাটি লুনার আউটপোস্টের ব্যাবহারের ক্ষেত্রে কিভাবে সমাধান হতে পারে তার ধারণা পেতে WVU ন্যাভিগেশন ল্যাব থেকে কিছু একাডেমিক গবেষণা পড়েছিলাম। যা, আমাদের জন্য, স্নাতক দ্বিতীয় বর্ষ এবং তৃতীয় বর্ষ শিক্ষার্থীদের জন্য, প্রত্যাশার চেয়ে বেশি কঠিন ছিল।

আরেকটি চ্যালেঞ্জ ছিল আমাদের কাছে প্রকল্পে কাজ করার সময়ের পরিমাণ। CSCI370 একটি এক মাসের ক্লাস। কিন্তু সমস্যা নিজেই একটি বিশাল সমস্যা যা অনেক কোম্পানি এবং একাডেমিক কয়েক দশক ধরে সমাধান/সম্পাদনা করার চেষ্টা করে আসছে। তাই এক মাস এই সমস্যার সমাধান করার জন্য যথেষ্ট নয়। কিন্তু, এই সব চ্যালেঞ্জের মধ্যেও আমরা ধাক্কা খেয়ে আগেছি এবং নিশ্চিত করেছি যে আমরা সেটি সরবরাহ করেছি।

উপসংহার

এই পোস্টে, আমি আমাদের সমাধানগুলোর আরও বিশদ ব্যাখ্যা দিতে পছন্দ করতাম। পাশাপাশি একটি উপযুক্ত উপসংহার প্রদান করে কী আমরা আবিষ্কার করেছি এবং চূড়ান্ত ফলাফলগুলি ব্যাখ্যা করতাম। কিন্তু দুঃখজনকভাবে, আমি এবং আমার দলীয় সদস্যরা সবাই Non-Disclosure Agreement (NDA)-তে স্বাক্ষর করেছি যা আমাদের এই প্রকল্প সম্পর্কে কোন গোপনীয় কিছু শেয়ার করা থেকে বাধা দেয়। আমি উপরে যে সমস্ত তথ্য প্রদান করেছি তা সর্বজনীন এবং ইন্টারনেট থেকে অ্যাক্সেস করা যায়।

এই প্রকল্প চলাকালীন, আমরা সত্যিই শিখেছি কিভাবে ROS ব্যবহার করতে হয় এবং ROS এবং Gazebo ব্যবহার করে সিমুলেশন তৈরি করতে হয়। আমরা চাকা স্লিপেজ সনাক্তকরণের গবেষণা ক্ষেত্রে আরও ভালো বোঝাপড়াও অর্জন করেছি। আমরা WVU Navigation Lab থেকে কিছু একাডেমিক/গবেষকদের সাথে দেখা করার সৌভাগ্যও পেয়েছিলাম।

এই সমস্ত জিনিস জানা থাকায়, আমি বলতে চাই যে এই প্রকল্পটি আমাকে দলের মধ্যে নেতৃত্ব গ্রহণ করার সুযোগ দিয়েছে, সহকর্মীদেরকে ROS সম্পর্কে আরও ভালোভাবে বোঝাতে শিক্ষকের ভূমিকা পালন করার সুযোগ দিয়েছে, এবং আমাকে ROS, Gazebo, এবং Python-এ আরও অভিজ্ঞতা দিয়েছে। এটি আমাকে চাকা স্লিপেজ সমস্যার সঙ্গে পরিচয় করিয়েছে, একটি সমস্যা যা আমি এই প্রকল্পে কাজ না করা পর্যন্ত সচেতন ছিলাম না। সামগ্রিকভাবে, আমি কৃতজ্ঞ যে লুনার আউটপোস্ট তাদের ব্যস্ত সময় থেকে, বিশেষত COVID-এর সময়কালে, আমাদের এই প্রকল্পে কাজ করার সুযোগ দিয়েছে। আমি আমার অসাধারণ দলীয় সদস্যদের জন্যও কৃতজ্ঞ যাঁরা এই প্রকল্পে সত্যিই কঠোর পরিশ্রম করেছেন।